Kim's Programming

라인트레이서의 조립이 완료된 모습입니다. 물론 조립에 이용된 프레임은 따로 있던걸 쓴 것 입니다 ^^; 조립도 완료하고 ADC값도 조정하고 코드작성도 완료하여 주행 테스트를 실시 해봤습니다. 라인트레이서의 시범 주행입니다. 너무 느리죠? 하지만 선은 잘 따라가네요 이제 속도 조정만 남은것 같습니다.

ADC값을 이용하여 선을 인식해야하기 때문에 처음에 기준 값을 설정 해주어야 합니다. ADC값 측정을 위해 아래 코드를 이용합니다. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 void setup() { Serial.begin(9600); } void loop() { unsigned long int sensor; sensor=analogRead(A0); Serial.println(sensor); delay(1000); } cs 위의 코드를 이용하면 아래와 같은 값을 얻을수 있습니다. 검은색이 일떄 약 900정도 흰색일떄 약 200정도의 값이 나옵니다. 대략 중간쯤으로 기준을 잡아주면 되니 한 600쯔음 으로 흰선과 검은선을 구별해주면 되겠습니다.

라인트레이서의 발광 및 수광부 제작입니다. 먼져 최적화된 배치로 배치를 합니다. 납땜을 해줍니다 벌써 몇군데 탔네요... 완성이 되었습니다.!! 물론... 위의 완성본은 사진이 없습니다.. 어쨌든 완성본은 다르게 생겼지만 원리와 동작은 똑같습니다. 완성본의 윗면입니다. 완성면의 뒷면입니다. 어느정도 알아 볼 수 있지만 실리콘을 발라놔서 알아보기가 힘들껍니다. 뒷면은 쇼트 방지를 위하여 실리콘 처리를 해둔 상태입니다. 이렇게 발광 수광 기판이 완성되었습니다

라인트레이서는 적외선 발광부에서 빛을 쏘아 선에 반사된 빛을 수광소자가 받는 원리를 이용하여 선을 감지합니다. 이런 원리를 할 수 있는 회로도를 보여드리겠습니다. 라인트레이서 발광 및 수광부입니다. 발광소자는 항상 전원이 입력되어 항시 켜져 있습니다. 발광부는 하부의 선에 반사된 빛을 받아드린 후 그에 알맞은 값을 HIGH 또는 LOW로 출력하지만 제가 제작하는 라인트레이서는 ADC값을 이용하여 선을 감지하게 만들 것 입니다. 또한 위 회로도에 나와있는 A0, A1, A2, A3은 수광부의 신호를 감지하는 선이며 각 신호선들이 할당된 포트를 나타냅니다. 이에 해당하는 소스는 다음과 같습니다. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 ..